Une articulation est la jointure entre deux pièces squelettiques. La nature des structures interposées entre ces pièces détermine trois types anatomiques.

Les synarthroses sont unies par du tissu fibreux, c’est le cas des sutures du crâne et de la face chez l’enfant. Les amphiarthroses sont des jointures cartilagineuses ; elles comportent un disque fibreux intercalé entre deux surfaces osseuses planes, comme c’est le cas du rachis dont la mobilité est restreinte, les disques intervertébraux assurent sa souplesse

Les diarthroses ou jointures synoviales comportent une cavité articulaire interposée entre deux extrémités osseuses couvertes de cartilage, les mouvements qu’elles développent sont amples et varié Les articulations des membres appartiennent à ce dernier groupe qui comporte plusieurs types selon l’amplitude des mouvements et le sens dans lequel se déplace le segment mobilisé. Ces propriétés découlent de la morphologie des extrémités qui sont sculptées selon trois modèles géométriques. Le modèle sphérique définit les énarthroses; il s’agit d’un segment de sphère plein articulé avec son homologue creux, ce qui permet toutes sortes de mouvements, c’est le cas des articulations de la hanche.

Les extrémités modelées en double sphère caractérisent le type trochléen, cette structure en poulie (b) élimine les mouvements de latéralité, on la retrouve au niveau du coude qui ne développe que les mouvements de flexion/extension. Le modèle ellipsoïde ou condylien met en contact un segment d’ellipse plein avec son homologue creux, l’exemple est celui de l’articulation du poignet, le condyle carpien convexe en tout sens est articulé avec l’extrémité distale du radius conformée en creux

Les structures articulaires
sont issues d’une ébauche mésenchymateuse commune. Leur différenciation - qui a lieu durant le deuxième mois de la vie embryonnaire - aboutit à une structure complexe créant les conditions optima pour que la mobilisation d’une extrémité osseuse par rapport à l’autre se déroule sans friction ni usure et à l’abri de tout stress mécanique ou inflammatoire.
C’est à partir de ce blastème commun  que se développent le cartilage articulaire, la membrane synoviale, la capsule et ses renforcements ligamentaires, et pour certaines articulations les bourrelets ou les fibrocartilages.

• Le cartilage articulaire est une couche de tissu hyalin qui recouvre l’extrémité osseuse donnant à la surface articulaire un aspect uni et poli, de couleur blanchâtre, humidifié.

Etendue et épaisseur sont fonction de l’amplitude des mouvements et  de l’importance des pressions auxquelles elles sont  exposées. Les propriétés  d’extensibilité de malléabilité de ce cartilage sont le reflet de sa constitution. Son architecture est faite principalement de fibres de collagène dont l’orientation tangentielle en superficie passe progressivement à une disposition radiaire en profondeur.
Sa résistance à l’usure serait liée à cette constitution fibreuse et au fait qu’il est avasculaire et dépourvu d’innervation, son unique source nutritive étant le liquide synovial qui l’imbibe constamment. Mais le revers d’une telle autonomie est son incapacité à se défendre ou à se régénérer, les lésions étant - en cas d’agression mécanique ou microbienne – irréparables et entravent la mobilité, principale fonction d’une jointure.

Les ligaments sont des renforcements de la capsule, ils se présentent comme des rubans d’épaisseur variable, disposées de manière à entraver les mouvements autres que ceux normalement développés par l’articulation. Ces ligaments intrinsèques sont renforcés à leur tour par des ligaments situés à distance, dits extrinsèques. Certains muscles ou tendons remplissent un rôle d’appoint, ce qui leur vaut la dénomination de ligaments actifs.

La synoviale est une fine membrane tapissant la face interne de la capsule et la surface osseuse non revêtue de cartilage. Ce n’est pas une séreuse (comme la plèvre ou le péritoine qui sont des épithéliums), elle est issue comme les autres composantes du même blastème mésenchymateux. Histologiquement elle est faite de deux couches, l’intima qui constitue le filtre synovial, et la couche externe cellulo-graisseuse.
- L’intima est la membrane synoviale vraie, faite d’une seule assise de cellules sans déhiscence. Bien qu’elle soit avasculaire, elle est en constant renouvellement, car exposée à l’usure  mécanique.
- La couche externe par contre est pourvue de capillaires et de filets nerveux. Elle est la source de rajeunissement et de régénération de l’intima après usure ou ablation de celle-ci. Elle est truffée de granulations graisseuses presque fluides, permettant à la synoviale de s’adapter  aux variations de la cavité articulaire en développant des prolongements. Ceux-ci sont pour la plupart intra articulaires, sous forme de franges, ou de formation plus volumineuse (comme le ligament triangulaire du genou).

En cas d’interposition de fibrocartilage ou de disque la membrane synoviale s’insère sur la périphérie de ces derniers, dédoublant ainsi la cavité articulaire.

La synovie est le liquide qui humecte la cavité articulaire et imbibe en permanence le cartilage. Elle ressemble au blanc d’oeuf, c’est un dialysat plasmatique, pauvre en protéines et riche en chlorure de sodium, (la concentration de l’un ou de l’autre de ces composés s’inverse en cas d’hyperactivité ou d’inflammation). La substance spécifique qu’elle contient est une glycoprotéine, la mucine, responsable de la viscosité, de la lubrification de la cavité synoviale et de la neutralisation de la chaleur induite par les mouvements; à ces propriétés il faut adjoindre son pouvoir bactériostatique qui constitue le moyen le plus efficace dans la protection de la cavité articulaire.

• Les bourrelets ou labra sont des anneaux de fibrocartilage disposés au pourtour de la glène ou du cotyle, et dont le rôle est d’adapter dans une certaine mesure ces surfaces articulaires aux extrémités sphériques de l’humérus ou du fémur. Ils interviennent par ailleurs comme des filtres aidant à une meilleure diffusion de la synovie à travers les marges du cartilage articulaire.

• Les disques sont des fibrocartilages interposés habituellement entre les extrémités osseuses taillées en selle, le disque inclus dans la sterno-claviculaire en est l’exemple, il a pour rôle de créer une concordance entre les surfaces cartilagineuses.

 La mécanique articulaire obéit au principe de levier qui consiste à mobiliser une lourde masse (R) à l'aide d'une barre rigide articulée au niveau d’un point d’appui (0), la force (F) utilisée, plus faible que la R, est appliquée sur l'autre bout de la barre.

On appelle bras de levier (a) ou (b) la distance variable comprise entre le centre mécanique (0) et une des extrémités de la barre.

La force F est inversement proportionnelle au bras de levier  correspondant. Il est évident que plus le bras (a) est long, moindre est la force (F) à développer pour neutraliser la résistance (R) appliquée à l’autre bout.

L’articulation occipito-rachidienne appartient à ce modèle de levier de type I défini par la position du centre mécanique entre F & R.
La base du crâne étant excentrée en arrière, la tête aurait tendance à pencher vers le bas  ; une telle attitude est neutralisée par le tonus de la masse musculaire de la nuque dont le volume compense la brièveté de son bras de levier.

Les deux autres modèles de leviers de type II & III ont en commun la situation excentrée du centre mécanique, ils se distinguent par la position de la force (F) & la r ésistance (R).